Mid Sweden University

Samhället blir idag mer automatiserat där robotik spelar en större roll inom bland annat industri men ökar även inom områden som tex laboratoriemiljöer. Samtidigt ökar intresset från konsumenterna inom dessa områden på att robotar ska kunna utföra mer flexibla rörelser genom enkla kommandon som inte kräver någon högre utbildning från användaren för att hantera rörelsekommandona. Detta ställer större krav på att mjukvaran är enkel att hantera och förstå samt att programmet redan har den bakomliggande arkitekturen för att enkelt kunna ändra olika rörelsemönster på roboten. Syftet med detta arbete har varit att skapa ett användargränssnitt för en robotarm som är enkelt att hantera och förstå för användaren. En robotarm arbetar i en 3Drymd vilket betyder att programvaran kräver hantering av objekt i 3D-miljö och därför har Blender valts som ett lämpligt program för att genomföra arbetet. Det här arbetet angriper det problemet genom att programmera ett script med ett enkelt användargränssnitt i programvaran Blenders inbyggda Python API. Som tar en användare konstruerat objekt i Blenders arbetsyta och överför dess sorterade 3D-koordinater till fil som sedan kan läsas in av en robot programvara som RT Toolbox. Det har utförts anonyma användartester enligt interaktionsdesignprinciperna i form av semistrukturerade intervjuer för att se hur användarvänligt gränssnittet är. Resultatet blev ett användargränssnitt i Blender som tar markerade objekts koordinater i Blenders arbetsyta och skriver de till fil i valfri sortering med avseende på x, y och z koordinaterna för att sedan kunna användas av ex RT Toolbox. Användartesterna av gränssnittet visade att det var relativt enkelt för användare att lära sig hantera gränssnittet så länge de hade en normal datorvana.

The society today is becoming more automated, with robotics playing a larger role in various industries, including laboratory environments. At the same time, there is increasing consumer interest in having robots perform more flexible movements through simple commands that do not require extensive user training. This places greater demands on software to be easy to use and understand, and for the program to have an underlying architecture that allows for easy modification of the robot's movement patterns. The purpose of this work has been to create a user interface for a robotic arm that is easy for users to handle and understand. A robotic arm operates in a 3D space, which means that the software must handle objects in a 3D environment. Therefore, Blender has been chosen as a suitable program to carry out this work. This work addresses the problem by programming a script with a simple user interface using Blender's built-in Python API. It takes a user-constructed object in Blender's workspace and transfers its sorted 3D coordinates to a file, which can then be read by robot software such as RT Toolbox. Anonymous user tests were conducted according to interaction design principles in the form of semistructured interviews to assess the user-friendliness of the interface. The result was a user interface in Blender that takes the coordinates of selected objects in Blender's workspace and writes them to a file in any desired sorting with respect to the x, y, and z coordinates, which can then be used by software such as RT Toolbox. User tests of the interface showed that it was relatively easy for users to learn to handle the interface as long as they had normal computer skills.